Peter Lauer wurde in Stuttgart geboren und war Mitglied im Landesjugend- und Bundesjugendorchester, der Jungen Deutschen Philharmonie und dem Schleswig-Holstein-Festivalorchester.

Er studierte an den Musikhochschulen Stuttgart, Hamburg (Andreas Röhn) und Londons Guildhall School of Music (Yfrah Neaman), begleitet von Kammermusikstudien bei Walter Levin (Lübeck), Meisterkursen bei Max Rostal, Igor Ozim, Tibor Varga, Henryk Szeryng und Dorothy DeLay (Mozarteum Salzburg) sowie Gastvorlesungen bei Olivier Messiaen und György Ligeti.

Neben reger Aushilfstätigkeit beim Symphonieorchester des Bayerischen Rundfunks (Maazel) u.a. in New Yorks Carnegie Hall sowie bei den Münchner Philharmonikern (Metha), Bamberger Symphonikern, NDR Hamburg, WDR Köln, HR Frankfurt, DSO Berlin, Tonhalle Zürich, Oper Frankfurt, Staatsoper Stuttgart, Stuttgarter Kammerorchester, Bach-Collegium Stuttgart (Rilling) ist er seit 1991 Mitglied im SWR Symphonieorchester, wo er neben den Chefdirigenten Marriner, Prêtre, Norrington und Currentzis mit Größen wie Solti, Giulini, Sinopoli, Previn, Eschenbach, Blomstedt und Dudamel gearbeitet hat. Von 2002 bis 2014 war er Mitglied beim Bayreuther Festspielorchester (Thielemann, Nelsons, Boulez, Gatti, Petrenko).

Peter Lauer war bereits Dozent bei der Jungen Deutschen Philharmonie und hatte kommissarisch einen Lehrauftrag an der Musikhochschule Stuttgart. Außerdem ist er seit 2015 als Vorsitzender der Mozart-Gesellschaft Stuttgart tätig.